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技術(shù) | 工業(yè)機器人低溫環(huán)境下常見故障及處理辦法

 

工業(yè)機器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，具有較高的自動性，可依靠自身的功能優(yōu)勢，工業(yè)機器人被廣泛應(yīng)用于焊接、電子、物流、化工等各個工業(yè)領(lǐng)域之中。那么機器人對自身的工作環(huán)境有要求么，此時正值北方的冬季，如果工業(yè)機器人受低溫影響，出現(xiàn)無法啟動等故障，高如處理呢？

 

今天，英萊小編和您聊一聊工業(yè)機器人低溫環(huán)境下常見故障及處理辦法。

 

 

 

冬季初期環(huán)境溫度較低時，部分工業(yè)機器人在焊接、搬運和輥邊等過程中，出現(xiàn)與外界設(shè)備發(fā)生碰撞、偏離機器人運行軌跡、關(guān)節(jié)負荷過高或某軸過電流等問題，在機器人手動運行回到原位后，進行減少機器人自動運行速度操作后恢復(fù)生產(chǎn)，機器人故障現(xiàn)象消失。

 

發(fā)現(xiàn)的問題

 

//1. ABB機器人

在焊裝車間冬季初期，尤其在上午生產(chǎn)線體啟動期間，ABB機器人出現(xiàn)“關(guān)節(jié)負荷過高”及“動作監(jiān)控”報警較為頻繁，機器人關(guān)節(jié)ROB_X（如圖1所示，X代表機器人關(guān)節(jié)軸，ROB1_2為機器人1的第二關(guān)節(jié)軸）實際轉(zhuǎn)矩過高，可能為負荷數(shù)據(jù)錯誤、加速度過高、外部過程力度過大、低溫或硬件故障。

 

經(jīng)技術(shù)人員進行現(xiàn)場狀態(tài)確認(rèn)，機器人未與設(shè)備和工件等物體發(fā)生碰撞，排除由于卡滯和碰撞造成的轉(zhuǎn)矩或負荷過高。機器人動作監(jiān)控被觸發(fā)，機器人機械單元的移動被立即中斷。

 

(圖1  ABB機器人報警界面)

 

//2. KUKA機器人

同樣在車間入冬初期，車間空調(diào)未開啟，車間環(huán)境溫度低于10℃以下，尤其在上午線體開啟期間，KUKA機器人頻繁報“超過最大滯后誤差（X）”X為機器人或附屬機械關(guān)節(jié)軸。

 

下面將結(jié)合ABB和KUKA機器人告訴大家對上述問題應(yīng)該怎么解決！

 

問題分析&解決方法

 

//1. 檢查硬件

 

如果該問題在現(xiàn)場持續(xù)發(fā)生，即發(fā)生的頻率很高，則需要檢查硬件，包括電動機、電纜和伺服驅(qū)動等相關(guān)的硬件，

可以采用替換法換掉相應(yīng)的模塊。需要注意的是只需要更換報警軸的相應(yīng)部分。

（注：KUKA機器人的KPP/KSP不能同時更換，否則會報錯，必須逐一更換。）

 

//2. 溫度原因

 

在溫度較低的環(huán)境中工作會造成機器人內(nèi)部的油脂黏稠度較高，機器人運行時會由于油脂黏稠度高而造成設(shè)備運行阻力大，導(dǎo)致齒輪箱內(nèi)的摩擦，電路板主要為半導(dǎo)體材料，半導(dǎo)體在低溫環(huán)境下運行不穩(wěn)定，可能會出現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)死機或開啟機器人時間長等問題。

 

●  ABB工業(yè)機器人溫度特性 本體儲存溫度為-25～55℃，在存儲時間低于24h的情況下能夠承受的最高溫度為70℃，機器人本體在常溫下能夠承受的最大濕度為95%。機器人本體操作溫度范圍為5～50℃，機器人IRC5在常溫下能夠承受的最大濕度為95%。

 

●  KUKA工業(yè)機器人溫度特性 本體存儲溫度為-40～60℃，機器人本體運行溫度為10～55℃。機器人KRC4儲存溫度為5～45℃。

 

//3. 解決方法

 

①提高工業(yè)機器人本體和工作環(huán)境得溫度，如開啟車間空調(diào)（考慮南方部分車間沒有采暖設(shè)施，提供工作環(huán)境溫度不容易實現(xiàn)）。

 

②針對機器人齒輪油脂想到的解決方法是，在低溫環(huán)境下向油脂中添加防凍劑。但是機器人油脂一般是被機器人廠家壟斷，組成成分是保密的，所以要在咨詢廠家的情況下在添加防凍添加劑，不然可能會損壞機器人的齒輪箱。

 

③除此之外，工業(yè)機器人還可以在開始生產(chǎn)運行時低速運行一段時間，采用速度逐漸提高的漸進式方法恢復(fù)到機器人外部全速或客戶要求的節(jié)拍，

KUKA機器人的電動機電流可以通過預(yù)熱的功能監(jiān)控，一旦達到了設(shè)定值，控制系統(tǒng)會自動降低運動速度，由此來降低電動機電流。

 

好啦今天我們就分享到這里，希望對您有所幫助，想了解更多機器人知識，記得轉(zhuǎn)發(fā)關(guān)注哦~